As origens de Tomar recuam há mais de 30 mil anos, como revelam os vários achados arqueológicos que comprovam a presença humana no território. Sabemos que por cá estiveram Romanos, Bárbaros, Suevos, Visigodos e Árabes – e todos deixaram marcas da sua passagem. 

Foi em 1159 que D. Afonso Henriques, primeiro rei de Portugal, doou este território à Ordem do Templo, como recompensa pelo auxílio prestado na formação do reino e pelos grandes feitos militares alcançados. Um ano mais tarde, seriam os Cavaleiros Templários e o Grão-Mestre Gualdim Pais a mandar construir o Castelo, que viria a ser a sede da Ordem em Portugal, e a fundar a vila de Tomar.
 
Em 1312, com a reforma imposta pelo rei francês Filipe IV e pelo Papa Clemente V, a Ordem do Templo é extinta. Em Portugal, sob a proteção e com o empenho de D. Dinis, esta é convertida na Ordem de Cristo,  recebeu o título de governador da Ordem de Cristo. A Ordem teve um papel preponderante na grande empreitada dos Descobrimentos Marítimos, cuja estratégia aqui começou a ser delineada. Mais tarde, com D. Manuel I e depois com seu filho D. João III, este crescimento exprime-se também a nível artístico e comercial. 

Acorrem a Tomar grandes artistas nacionais e internacionais, como João de Castilho, Oliver de Gand, Diogo de Arruda, Gregório Lopes, João de Ruão e Diogo de Torralva, entre outros.

A partir de finais do século XIV, assistimos, também, à expansão e crescimento da comunidade judaica. Esta comunidade abastada, com fortes ligações à Ordem, contribui largamente para os Descobrimentos, quer através de importantes contribuições financeiras, quer através dos seus vastos conhecimentos técnicos especializados. Oriunda sobretudo de Espanha, instala-se na vila e desenvolve uma importante atividade comercial. Após o édito manuelino de expulsão e conversão dos Judeus, muitas das famílias judaicas não convertidas abandonam o país, mas as marcas da Judiaria permanecem, deixando para sempre, em Tomar, um importante legado: a sua sinagoga.

No ano de 1581, Filipe II de Espanha convoca as cortes, em Tomar. É no período filipino que é construído o Aqueduto dos Pegões Altos, com o fim de abastecer de água o Convento de Cristo.

Os séculos XVIII e XIX foram de florescimento industrial, com a instalação da Real Fábrica das Sedas e, mais tarde, da Real Fábrica de Chapéus. Pela mão de Jácome Ratton e de Timóteo Verdier, é construída a Fábrica de Fiação. Também a indústria do papel prosperou neste território, com as Fábricas do Prado, da Matrena e de Porto de Cavaleiros.

Na sequência da visita da rainha D. Maria II, em 1844, a vila de Tomar é elevada a cidade.

Os finais do século XIX encontram-se bem caracterizados na importante coleção de fotografias de Silva Magalhães, o primeiro fotógrafo de Tomar.
No dealbar do século XX, Tomar será uma das primeiras cidades do país a possuir iluminação pública, graças à central elétrica instalada pela empresa Cardoso d'Argent no antigo Lagar de Pedro d'Évora. Esta central é vendida em 1910 à Sociedade Manuel Mendes Godinho, para alimentação da moagem A Portuguesa. Ao longo do século XX, Manuel Mendes Godinho será uma figura incontornável do desenvolvimento da cidade, criando um importante grupo económico que subsistiu até às últimas décadas do século.

Em 1983, a singularidade do conjunto do Castelo Templário e Convento de Cristo é reconhecida pela UNESCO, que o classifica como Património da Humanidade.

De então para cá, tem vindo a afirmar-se a vertente turística da cidade, assente na sua riqueza patrimonial e cultural.